韩勇强:揭秘六大车辆定位导航技术

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  车辆导航在這個人的日常生活中起着如此 重要的作用,其发展下行下行速率 也如此 快。近年来世界各国不是点重视对交通管理和控制技术的研究和开发,致力于利用现代通信、自动化以及计算机等高新技术来提高车辆导航的精度。

  车辆导航系统的概念最初起后后后后刚开始上世纪六十年代末,当时采用航位推算/地图匹配技术实现车辆的定位与导航。因此這個航位推算系统容易产生误差积累,定位精度低,故时要利用数字地图匹配进行校正。尽管如此 ,单纯的航位推算系统误差还是较大,动态定位精度也较低,而是我随便说说 用性受到极大的限制。之类于于系统称为第一代车辆定位与导航系统。

  上世纪八十年代末,GPS定位技术的广泛应用,使得GPS技术减慢应用到车辆的定位与导航,因此车载GPS接收机的定位精度通常受到卫星信号情況和道路环境的影响。因此,尽管车载GPS定位导航系统的定位精度比早期的航位推算系统的精度提高了一步,实用性得到了极大提高,但单纯的GPS定位系统仍指在着定位精度有时较低、可靠性不高的问题。从上世纪九十年代后后后后刚开始,国外进行GPS组合导航技术在车辆导航中的应用研究。之类于于系统被称为第二代车辆导航系统,它们不是 利用GPS组合导航技术来提高定位精度及导航系统的可靠性,定位精度比第一代系统有极大提高。

  目前,国内這個研究人员不是 致力于组合导航定位系统的研究,把进一步提高车辆的定位精度和降低系统的成本作为努力的目标。车辆导航的定位系统在最近几年因此有了很大的发展。

  车辆定位导航系统所采用的土最好的措施而是我,但从原理上讲,不是 使用传感器来测量定位导航所需的各种信息,解算载体的精确位置。目前,世界范围内主要有以下几种定位技术应用于车辆导航。

  惯性导航系统(简称INS),這個导航系统是不依赖于任何外界信息,靠自身的惯性敏感器件(陀螺仪和加下行下行速率 计)测量导航参数的系统,它不受天然植物的或人为的干扰,具有良好的隐蔽性,是有两种全部自主式的导航系统。

  根据所选惯性器件的不同,惯性导航系统又分为激光惯导、光纤惯导、MEMS惯导等多个类别,但无论哪种惯导,在长时间工作已经 ,会产生不同程度的部分误差。为提高系统的绝对精度,就时要增加别的导航传感器辅助定位。因此该系统的造价较高,而是我它一般在普通车辆导航定位领域应用太少,主要用在军事用途上。

  全球卫星定位系统(简称GNSS),GPS具有全球性、全天候、连续、实时提供高精度的三维位置、三维下行下行速率 和时间信息等一系列优点,是实现全球导航定位的有两种高新技术。GPS 定位技术的基本原理是采用测量学中通用的测距交会取舍 点位的土最好的措施。但因此GPS是有两种无线电卫星导航系统,在城市高楼区、林荫道、涵洞等地方有因此原因GPS定位信号的暂时中断;因墙体或山的侧面所造成的多路径效应,GPS接收机同样也无法识别,并因此原因相当大的偏差。这说明GPS定位系统随便说说 定位精度较高,但一旦可靠性遭到破坏,便会抛妻弃子其导航能力。

  航位推算系统(简称DR),DR包括惯性测量单元、里程仪等。其中陀螺仪测量DR系统利用那此传感器设备测量出运动车辆的行驶距离、下行下行速率 和方位。与纯惯性导航不同,DR系统的定位误差与行驶距离成正比关系,而有两种随时间快速积累,因而這個土最好的措施被地面车辆广泛采用。但对于大范围的定位时要采取有效土最好的措施以正确处理部分误差,而是我DR定位系统也时要辅助手段消除部分误差。

  地图匹配(简称MM),为提高航位推算系同的长期工作精度,目前采取了惯性/地图匹配的导航方案。从广义而言,电子地图技术属于地理信息系统(GIS)。GIS是150年代发展起来的,即空间科学、计算机科学、管理科学于一体的空间信息系统。它以一定区域的地图资料信息存储于大容量存储设备中,可根据时要将特定信息进行提取,还能利用人机介面对地图信息进行灵活的查询。

  地图匹配是有两种通过软件土最好的措施,校正无线导航或航位推算定位误差的技术。该技术以模式识别理论为土最好的措施,基于“车辆始终行驶在道路上”的假设,通过找到车辆所在的道路,计算出准确的车辆位置。也而是我说,当推算定位指示车辆在地图上的某一位置时,车辆位置可不可以被调整到地图上的绝对位置,从前可不可以消除部分误差,直到下一次地图匹配步骤。在每另有一一个连续的系统周期中完成這個过程,就能实时得到更加准确的车辆位置。

 

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  地图匹配算法将其它定位土最好的措施(如GPS、航位推算法等) 测得的车辆位置或行驶轨迹,与车载的电子地图道路数据相比较、匹配,找到车辆所在的道路,计算出车辆在道路上的位置,进而还可不可以通过這個土最好的措施来校正其它定位土最好的措施的误差,如航位推算法的部分误差、GPS 的随机误差。它利用数字化地图使得定位系统更加可靠、准确。常规地图匹配的基本思想是把车辆行驶路线同接近已经 匹配点的已知道路相比较,特性与当前路线和先前匹配路线之类于的道路被选为车辆的行驶道路。

  通常地图匹配和GPS、INS、DR同时构成组合车辆导航系统,首先由GPS接收机接收到车辆当前位置的GPS位置信息,经过一定正确处理后,和INS提供的位置信息和方位信息同时送给正确处理器进行信息融合,因此用最少的地图匹配算法将正确的位置点显示在电子地图上。

  地面无线电频率定位(简称TRF),使用TRF技术的系统从分布在系统运行区域内的一定数量信号标杆接收无线电频率信号,来自多处的TRF信号标杆的信号交叉使用可不可以取舍 车辆的具体位置,因此将這個信息提供给驾驶员或控制中心。

  由此看来,任何有两种单一的导航系统其精度和使用范围不是 一定的限制,咋样将各种传感器的测量信息加以综合利用,既能克服无线电导航系统定位间断或失效的缺点,又能克服惯性导航、航位推算系统定位误差随时间积累的缺点,最大限度地提取有用信息,保障车辆定位的全程连续性,成为车辆导航系统所要正确处理的基本问题,而正确处理這個问题的最佳方案而是我采用所谓的多传感器信息融合技术,研制各种实用的组合导航系统。

  视觉导航,顾名思义视觉导航即利用视觉传感器(主要为摄像头)实现自身位姿信息的推算。它通过对付近环境进行不间断的拍摄,对相邻的两帧照片进行特性点匹配,从而获得自身的旋转和位移信息,进而实现位姿测量,这项技术又被称为“视觉里程计”。视觉里程计所推算的位置信息也指在误差部分的问题,把车辆行驶过区域的特性点进行汇总正确处理,构建另有一一个环境地图,当车辆再次行驶到這個区域时进行回环检测和误差修正,可不可以极大地消除部分误差,提高导航精度,这项技术叫做实时定位与制图(SLAM),根据所选传感器的不同,又可细分为单目视觉SLAM、双目视觉SLAM、激光雷达SLAM、惯性辅助视觉SLAM等等。

  SLAM技术是当前世界范围内地面移动平台导航技术的热点,目前,這個人团队基于有两种在惯性技术领域的技术积累,也开展了此方面的研究,并后后后后刚开始在物流机器人、室内巡航机器人、无人驾驶车辆领域开展了应用。 团队主要从事惯性导航和组合导航技术方面的研究,包括导航制导与控制一般包括惯性导航技术、组合导航算法与技术、惯性制导技术、控制理论与系统设计等研究方向。目前团队研制生产的陆用定位定向导航系统系列产品已在兵器加榴炮迫榴炮系统和航天领域防空导弹发射车指挥车等的多个型号武器系统中得到应用,提高武器系统的实战化水平,为国防科技信息化现代化建设作出了贡献。

  (作者单位:北京理工大学自动化学院)